Hrad vznikl ve 14. století, ale v písemných pramenech se uvádí až roku 1523. Dodnes není známo, kdo Pravdu založil, ani jak dostala svoje jméno. Současná podoba hradu je z 15. století, kdy jej upravili páni z Kolovrat. Nechali vytvořit unikátní obranný systém s mohutným okružním valem.V 16. století sídlil na hradě Jan Mašťovský z Kolovrat. Roku 1523 jej prodal Lobkovicům. V jejich držení hrad zůstal až do roku 1681, ale to zde už nesídlili. Od té doby se hrad začíná udávat jako pustý