První zmínka o Radnicích je z roku 1336, že byly prodány králem Janem Lucemburským Petrovi z Rožmberka spolu se Zbirohem, Týčkem, Mýtem a Újezdem. Již tehdy byly nazývány městečkem. Roku 1418 získalo městečko privilegium od Oldřicha z Rožmberka, které kromě jiných zlepšení přineslo i zrušení práva odúmrtí. Roku 1478 Radnice odkoupili Jaroslav a Zdeslav ze Sternberga. Tím se poprvé dostali Sternbergové do spojistosti s Radnicemi. Ale ještě koncem století prodali Radnice Pešíkům z Komárova.