První zmínka o Radnicích je z roku 1336, kdy byly prodány králem Janem Lucemburským Petrovi z Rožmberka spolu se Zbirohem, Týčkem, Mýtem a Újezdem. Již tehdy byly nazývány městečkem. Roku 1418 získalo městečko privilegium od Oldřicha z Rožmberka, které kromě jiných zlepšení přineslo i zrušení práva odúmrtí. Roku 1478 Radnice odkoupili Jaroslav a Zdeslav ze Sternberga. Tím se poprvé dostali Sternbergové do spojistosti s Radnicemi. Ale ještě koncem století prodali Radnice Pešíkům z Komárova.
Z dalších významných osobností se roku 1843 narodila v Radnicích známá operní pěvkyně Gabriela Roubalová, uměleckým jménem La Boema. Působil zde cestovatel Josef Kořenský. Dále odsud pochází teolog a farář Jakub Rafael Macan, spisovatel Petr Fingl, působili zde i hudební skladatelé Josef Bartovský a Emanuel Jaňour.