Původně tady vznikla osada Nová Ves a v ní vystavěná tvrz zvaná Koštofrank, podle bílých zdí, nazývaný také Bílým hradem. Z toho vznikl pozdější název Bělohrad. V 90. letech 19. stol. byl přejmenován na Lázně Bělohrad. V r.1961 došlo ke sloučení obcí Horní Nová Ves, Bělohrad, Prostřední Nová Ves a Dolní Ves. Co se týká historie, na rozvoj města mělo vliv několik významných osobností. V prvé řadě Bertold Vilém z Valdštejna, který tu nechal postavit kostel Všech Svatých podle plánů Jana Blažeje Santiniho Aichela a barokní zámek. O dokončení zámku se zasloužil Jan Arnošt Schaffgotsch. Další velkou zásluhu o rozvoj města měla Antonie Studničková, za jejíž éry byla vystavěna Třetí strana a celé silně zadlužené panství oddlužila. Na založení lázeňství má zásluhu rytíř Dormitzer, od kterého panství koupila hraběnka z Assenburgu. V té době vznikly nové budovy lázní, hotely, Lázeňská ulice, nové domy na náměstí. Mezi významné osobnosti patří Antonín Frič, přírodovědec, geolog a paleontolog, který tu založil muzeum. Asi nejznámější osobností je však Karel Václav Rais, který se tu narodil a jeho rodiče jsou pochovaní na zdejším hřbitově.